教員詳細

JAXAが2014年に打ち上げた小惑星探査機「はやぶさ2」プロジェクトにbob游戏平台_澳门美高梅金殿-登陆|官网からCAIST/ARC-Space所属教員を中心に多くのメンバーが参加し，2018年の小惑星Ryugu（リュウグウ）到着と，2020年の地球帰還を目指して，研究を進めています．特に，「はやぶさ2」に搭載されている近赤外線分光装置を始めとする観測機器の開発や，観測機器が取得するデータを元に小惑星形状のモデリング等を行う解析ソフトウェアの開発に取り組んでいます．

JAXAはやぶさ2プロジェクトサイト

＊バナー画像などはJAXAデジタルアーカイブスのデータを利用しています

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〇背景
? 家庭用ロボットは普及し始めているが、まだまだ動かすためのプログラミングが難しい
? PCやCG環境は発達しているが、自分でアニメーションを作るのは大変だ
? もっと簡単に、手軽にロボットを動かしたい、アニメを作りたい！

〇目的: Connect-and-Play
? ロボットを買ってきてPCにつなぐだけで(Connect)、 すぐに使える(Play)
? インターネットを使うような簡単な操作で
? 専門知識を必要とせずに
? シミュレーションも実環境もロボットもCGも同じ操作感で

〇３つの特徴
? 仮想筋肉振動法による動作の表現
　もっと直感的で、もっと生物らしい自然な動作の表現を可能に
? PCとの対話による半自動のプログラム生成
　「リアルな」「それらしい」動作を簡単に実現可能に
? Webサービスとミドルウェア
　既存のPCやインターネット環境を利用して安価に、手軽に導入可能に

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月火星箱庭構想で作成を目指すロボット評価施設は，大きく３つ．１つはリアル&バーチャル箱庭（ロボット走行路＆リアル空間を再現したシミュレータ内の走行路），２つ目は月火星表面を模擬可能なシミュレータチャンバ（低圧環境，表面土壌等を模擬），３つ目は共同利用可能な月火星探査ロボット運用設備（アンテナ等）．

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〇技術の背景
水田に代表されるように、水を含んだ土はとても柔らかく、車輪の回転によって土壌が変形し、簡単にスリップしてしまう。これを軟弱地盤と呼ぶ。
農業への応用を考えると、土壌を破壊せずに移動する機構が望まれる。

〇技術の概要
そのために、車輪の接地面積を減らすことにより車輪が土壌にあたえる力を低減させ、土壌の破壊を防ぎながら軟弱地盤での移動を可能にするロッド型車輪機構を開発した。
一方、土壌は各地点で傾斜や軟弱度が異なるため、直進のような正確な移動は困難である。しかし作業のためには、与えられた区間を隅々まで移動（＝掃引）しなければならない。
そのために移動のランダム性を考慮したロボットの経路計画方法を開発した。

〇技術の応用性
干潟や砂地、月面も軟弱地盤であるため、多くの屋外作業ロボットへの応用が期待される。

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